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工业机器人的基本结构

  2016-01-21 08:46  中国润滑油信息网
工业机器人的基本结构

操控器(RC)用于操控机械人各运动部件的方位、速率和加速率,使机械人手爪或机械人器械的中间点以给定的速率沿着给定轨道抵达目标点

工业机械人平日由主构架(手臂)、手法、驱动体系、测量体系、操控器及传感器等构成

下图是工业机械人的范例构造机械人手臂具有3个自由度(运动坐标轴),机械人事情空间由手臂运动规模决议手法是机械人器械(如焊枪、喷嘴、机加工刀具、夹爪)与主构架的毗连组织,它具有3个自由度

650) this.width=650;" alt="工业机械人的范例构造" src="http://www.smartmfg.org/uploads/allimg//41-0cL.jpg" style工业机器人的基本结构就要直播="width:393px;height:296px;" />

工业机械人的范例构造

驱动体系为机械人各运动部件提供力、力矩、速率、加速率测量体系用于机械人运动部件的位移、速率和加速率的测量颠末传感器取得转移目标和机械人自身的状况信息,如工件及其方位的辨认,障碍物的辨认,抓举工件的分量是不是过载等

工业机械人运动由主构架和手法完结,主构架具有3个自由度,其运动由两种根本运动构成,即沿着坐标轴的直线移动和绕坐标轴的反转运动不一样运动的组合,构成各类类型的机械人(如2图):①直角坐标型(如2图a是三个直线坐标轴);②圆柱坐标型(如2图b是两个直线坐标轴和一个反转轴);③球坐标型(如2图c是一工业机器人的基本结构亚洲城娱乐ca88个直线坐标轴和两个反转轴);④枢纽关头型(如2图d是三个反转轴枢纽关头和2图e是三个平面运动枢纽关头)

650) this.width=650;" alt="工业机械人的根本构造要领" src="http://www.smartmfg.org/uploads/allimg//41-50108.jpg" style="width:525px;height:580px;" />

工业机械人的根本构造要领

(a)直角坐标型b)圆柱坐标型c)球坐标型d)多枢纽关头型e)平面枢纽关头型)

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